Resumen

El artículo presenta un enfoque de control para un sistema de grúa de pórtico flexible. A partir del principio ampliado de Hamilton se obtienen las ecuaciones de movimiento que caracterizan los movimientos transversales-transversales acoplados con longitud de cable variable del pórtico. Las ecuaciones de movimiento consisten en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Se utiliza el método directo de Lyapunov para derivar el control situado en el extremo del carro que puede posicionar con precisión la carga útil del pórtico y minimizar las vibraciones. El control diseñado se verifica mediante extensas simulaciones numéricas.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:sistema de grúa de pórtico flexible, simulaciones numéricas extensivas, ecuaciones diferenciales parciales, control, ecuaciones, movimiento, enfoque de control, método directo, principio extendido, carga útil del pórtico
• Keywords:flexible gantry crane system, extensive numerical simulations, partial differential equations, control, equations, motion, control approach, direct method, extended principle, gantry payload