Resumen

Se propone un controlador de rechazo activo de perturbaciones (ADRC) novel basado en la regresión de vectores de soporte (SVR). El SVR-ADRC está diseñado para forzar a un vehículo submarino autónomo (AUV) subactuado a seguir un camino en el plano horizontal con la perturbación de corriente oceánica. Se deriva utilizando el algoritmo SVR para ajustar los coeficientes de la parte de retroalimentación de error de estado no lineal (ELSEF) en el ADRC para tratar las variaciones no lineales en diferentes puntos de operación. La tendencia de cambio en los coeficientes de ELSEF en la simulación demuestra que el algoritmo SVR diseñado mantiene las características de astringencia y estabilidad. Además, los errores de seguimiento de camino bajo corriente en la simulación han demostrado la alta precisión, robustez y estabilidad del SVR-ADRC propuesto. Las contribuciones del controlador propuesto son mejorar las características del ADRC considerando los parámetros cambiantes en el entorno de oper

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Propuesto; SVR; ADRC; Controlador; Vehículo submarino; Seguimiento de ruta
• Keywords:Proposed; SVR; ADRC; Controller; Underwater vehicle; Path following