Resumen

Este documento trata sobre un vehículo de cuatro ruedas direccionales y tracción en las cuatro ruedas (4WS4WD) bajo control de seguimiento de trayectoria. Se enfoca en el control del movimiento del vehículo, y se determinan las fuerzas de tracción y ángulos de dirección para lograr un seguimiento preciso de la trayectoria por parte del vehículo. En esta investigación, se utiliza un modelo de vehículo no lineal de tres grados de libertad (DOFs). La dinámica de seguimiento de la trayectoria del vehículo se modela utilizando la teoría clásica de vibración masa-amortiguador-resorte, que se describe mediante tres ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con desviaciones laterales, de rumbo y de velocidad, y parámetros de control. Combinado con el modelo dinámico de seguimiento de la trayectoria del vehículo, el modelo dinámico no lineal del vehículo se desacopla en el espacio de coordenadas generalizadas. Por lo tanto, se calculan las fuerzas de tracción y los ángulos de dirección requeridos para los control

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Vehículo; Control; Seguimiento de trayectoria; Modelo; Dirección; Conducción
• Keywords:Vehicle; Control; Path-following; Model; Steering; Driving