Resumen

Se propone una solución al problema de seguimiento de trayectorias para vehículos autónomos subactuados en presencia de posiblemente grandes incertidumbres paramétricas en el modelo. Para una clase general de vehículos que se mueven en el espacio 2D, demostramos una ley de control de seguimiento de trayectorias basada en múltiples modos deslizantes variables que garantiza la acotación global y la convergencia del error de seguimiento de posición a un vecindario pequeño, así como robustez ante la incertidumbre en el modelado paramétrico. Se añade un elemento de integración de error a la función tanh del control de modo deslizante tradicional. Ilustramos nuestros resultados en el contexto de aplicaciones de control de vehículos en las que un vehículo submarino se desplaza siguiendo trayectorias deseadas en el espacio 2D. Las simulaciones muestran que se lograron los objetivos de control.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Solución; Problema de seguimiento de trayectoria; Vehículos autónomos subactuados; Modelado de incertidumbre paramétrica; Control en modo deslizante; Error de seguimiento de posición
• Keywords:Solution; Path following problem; Underactuated autonomous vehicles; Modeling parametric uncertainty; Sliding mode control; Position tracking error