Resumen

Este trabajo presenta un modelo de control de seguimiento para un manipulador robótico flexible de enlace no prismático que utiliza simultáneamente pares motores y actuadores piezoeléctricos. El modelo dinámico del manipulador flexible se obtiene de forma cerrada mediante las ecuaciones de Lagrange. El control utiliza los pares del motor para el control de seguimiento de las articulaciones y también para reducir la vibración de baja frecuencia inducida en los eslabones del manipulador. La estabilidad de este control está garantizada por la teoría de estabilidad de Lyapunov. Se añaden actuadores y sensores piezoeléctricos para controlar las vibraciones con frecuencias fuera del alcance del control del par motor. Las frecuencias naturales se calculan por el método de los elementos finitos, y las funciones propias aproximadas se interpolan mediante polinomios. Para la dinámica del brazo se utilizan tres funciones propias, mientras que para el control sólo se utilizan dos. Se utilizan experimentos numéricos en Matlab/Simulink para verificar la eficacia del modelo de control.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:control, modelo de control, pares del motor, teoría de la estabilidad de lyapunov, método de los elementos finitos, enlace flexible no prismático, control del par del motor, ecuaciones de lagrange, experimentos numéricos, actuadores piezoeléctricos
• Keywords:control, control model, motor torques, lyapunov stability theory, finite element method, flexible nonprismatic link, motor torque control, lagrange equations, numerical experiments, piezoelectric actuators