Resumen

En los últimos años, la evolución de las técnicas de inteligencia artificial ha crecido ampliamente de tal manera que brinda nuevas formas de mejorar la vida humana, no solo en el trabajo sino también en la vida diaria. En la actualidad, para el ser humano, las interacciones físicas humano-robot (PHRIs) se han presentado como muy importantes y se presentan como un gran desafío para la ingeniería actual. Por lo tanto, este trabajo diseña y analiza un brazo robótico de dos grados de libertad con articulaciones flexibles impulsadas por un motor de corriente continua. Debido a la interacción entre los eslabones del robot y las articulaciones flexibles, el brazo puede presentar sobrepasos cuando se mueve, lo que dificulta manipularlo. Por lo tanto, los amortiguadores magnetoreológicos (amortiguador MR o freno MR) se colocan en los eslabones del brazo para controlar dichos sobrepasos y proporcionar una forma de ajustar las limitaciones mecánicas del brazo. La dinámica del sistema será investigada, mostrando la

• Materias:Emisión acústica Campo de tensión Onda de sismo Diagnóstico de fallas
• Subjects:Acoustic emission Strain field Seismic wave Fault diagnosis
• Palabras claves:Evolución; Inteligencia artificial; Brazo robótico; Articulaciones flexibles; Amortiguador MR; Control de retroalimentación
• Keywords:Evolution; Artificial intelligence; Robotic arm; Flexible joints; MR damper; Feedback control