Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para la altitud y la dinámica rotacional. En particular, el problema de control consiste en mantener una altitud deseada en una posición fija. La dinámica del vehículo aéreo no tripulado se describe mediante ecuaciones no lineales, derivadas utilizando la aproximación de Newton-Euler. El problema de control se resuelve imponiendo la estabilidad de la dinámica de error con respecto a la posición deseada y las referencias angulares. El rendimiento y la eficacia del control propuesto se comprueban, en primer lugar, mediante simulaciones numéricas, utilizando el simulador Pixhawk Pilot Support Package proporcionado por Mathworks. A continuación, el controlador se prueba mediante una implementación en tiempo real, utilizando un cuadricóptero Aircraft F-450.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:problema de control, simulador del paquete de apoyo al piloto pixhawk, dinámica de vehículos aéreos no tripulados, avión quadrotor f-450, altitud, controlador, posición, aproximación de euler, referencias angulares, dinámica de errores
• Keywords:control problem, pixhawk pilot support package simulator, unmanned aerial vehicle dynamics, quadrotor aircraft f-450, altitude, controller, position, euler approach, angular references, error dynamics