Resumen

La asignación de control no lineal del vehículo se consigue distribuyendo la tarea de control del vehículo entre las fuerzas individuales de los neumáticos, que están limitadas a condiciones de saturación no lineal. Se considera un control de modo deslizante de alto nivel con límites superiores adaptativos para evaluar el momento de guiñada de la carrocería y la fuerza lateral para el movimiento del vehículo. El controlador propuesto sólo requiere la adaptación en línea de las ganancias de control sin adquirir el conocimiento de los límites superiores de las incertidumbres del sistema. Se han formulado enfoques de asignación de control estático y dinámico para distribuir los objetivos de control de alto nivel entre las entradas del sistema. Para la asignación de control estático, se aplica el método de punto interior para resolver el problema de optimización no lineal formulado. Basándose en el método de asignación de control dinámico, se deriva una ley de actualización dinámica para asignar el control del vehículo a las fuerzas de los neumáticos. Las fuerzas de los neumáticos asignadas se introducen en un módulo de control de bajo nivel, en el que el par aplicado y el ángulo de dirección activo en cada rueda se determinan mediante un controlador de la relación de deslizamiento y un modelo inverso del neumático. Se utilizan simulaciones por ordenador para demostrar los efectos significativos de los métodos de asignación de control propuestos en la mejora de la estabilidad y la maniobrabilidad. Se discuten las ventajas y limitaciones de cada método y se extraen conclusiones.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:control de vehículos, asignación no lineal del control de vehículos, enfoques dinámicos de asignación del control, método dinámico de asignación del control, ángulo de dirección activo, límites superiores adaptativos, fuerzas de neumáticos asignadas, momento de guiñada de la carrocería, métodos de asignación del control, ley de actualización dinámica
• Keywords:vehicle control, nonlinear vehicle control allocation, dynamic control allocation approaches, dynamic control allocation method, active steering angle, adaptive upper bounds, allocated tire forces, body yaw moment, control allocation methods, dynamic update law