Resumen

En este trabajo se aborda el problema del control de rumbo de un buque de superficie subactuado. En primer lugar, se adoptan redes neuronales para determinar los parámetros de la parte desconocida del control backstepping virtual ideal, incluso los valores de peso de la red neuronal se actualizan mediante una técnica adaptativa. A continuación, se ha demostrado la estabilidad uniforme para la convergencia de los errores de seguimiento del rumbo mediante la teoría de la estabilidad de Lyapunov. Finalmente, se realizan experimentos de simulación para ilustrar la eficacia del método de control propuesto.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience
• Palabras claves:red neuronal, teoría de la estabilidad de lyapunov, buque de superficie subactuado, convergencia del rumbo, problema del rumbo, control virtual backstepping, métodos de control propuestos, error de seguimiento del rumbo, valor del peso, experimento de simulación
• Keywords:neural network, lyapunov stability theory, underactuated surface ship, convergence of course, problem of course, virtual backstepping control, proposed control methods, course tracking error, weight value, simulation experiment