Resumen

La solución presentada es un sistema de control descentralizado con una interacción informativa mínima entre los objetos del grupo. Durante el control y la planificación de la trayectoria, los obstáculos se transforman en repulsores mediante los controles sintetizados. La principal característica que distingue el enfoque desarrollado del método de campos potenciales es que el vehículo se mueve en los campos de fuerzas dependiendo no sólo de las posiciones mutuas de un robot y un obstáculo, sino también de las variables adicionales que permiten resolver el problema de la planificación de la trayectoria del robot utilizando un sistema de control distribuido (Pshikhopov y Ali, 2011). A diferencia del trabajo de Pshikhopov y Ali, 2011, aquí se utiliza una variable dinámica adicional para introducir estados estables e inestables en función de las variables de estado del robot y de los objetos vecinos. El sistema de control local de cada vehículo utiliza únicamente los valores de sus propias velocidades y coordenadas y los de los objetos vecinos. No existe un algoritmo de control centralizado. En los algoritmos de control local los obstáculos se representan como vehículos que forman parte del grupo, lo que permite unificar los sistemas de control para grupos heterogéneos. Se ha realizado un análisis que demuestra la existencia y estabilidad asintótica de los modos de movimiento en estado estacionario. La simulación realizada confirma los resultados de la síntesis y el análisis.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:robot, objetos vecinos, modos de movimiento en estado estacionario, variable dinámica adicional, algoritmo de control centralizado, sistema de control descentralizado, sistema de control local, interacción informativa mínima, método de los campos potenciales, ali
• Keywords:robot, neighboring objects, steady state motion modes, additional dynamic variable, centralized control algorithm, decentralized control system, local control system, minimal informational interaction, potential fields method, ali