Resumen

Se ha desarrollado un marco innovador para el trabajo en equipo de dos formaciones de cuadricópteros, cada una de las cuales tiene su geometría de formación especificada, su tarea asignada y su esquema de control correspondiente. El control de posición de los cuadricópteros de una de las formaciones se ha implementado mediante un esquema de control integral proporcional de regulador lineal cuadrático (LQR PI) basado en un esquema de seguimiento de modelo explícito. Los cuadricópteros de la otra formación se controlan mediante un esquema de control de servomecanismo LQR PI. Estos dos esquemas de control se comparan en términos de su rendimiento y esfuerzo de control. Ambas formaciones son comandadas por las respectivas estaciones de tierra a través de líderes virtuales. Los cuadricópteros en las formaciones son capaces de seguir las trayectorias deseadas, así como de mantenerse en los puntos deseados durante el tiempo seleccionado. En caso de pérdida de comunicación entre la estación de tierra y cualquiera de los cuadricópteros, el cuadricóptero vecino proporciona los datos de mando, recibidos de la estación de tierra, a la unidad afectada. Los esquemas de control propuestos han sido validados a través de extensas simulaciones utilizando MATLAB®/Simulink® que proporcionaron resultados favorables.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:esquema de control, cuadricópteros, formación, estación de tierra, regulador cuadrático proporcional, esquema de control propuesto, regulador cuadrático lineal, esquema de control del servomecanismo, regulador proporcional integral, geometría de la formación especificada
• Keywords:control scheme, quadcopters, formation, ground station, quadratic regulator proportional, proposed control scheme, linear quadratic regulator, servomechanism control scheme, regulator proportional integral, specified formation geometry