Resumen

Se propone un controlador robusto adaptativo no lineal difuso basado en estrategia de control de superficie dinámica y modo deslizante integral (ADSISMC) para lograr el seguimiento de trayectoria para una clase de UAVs cuadricópteros. En este estudio, se añaden factores compuestos, incluidas incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas, al diseño del controlador, lo que lo hace más realista. El modelo del cuadricóptero se divide en dos subsistemas de actitud y posición que hacen que el diseño del control sea factible. Las principales contribuciones de la estrategia ADSISMC propuesta son las siguientes: (1) La combinación de superficie dinámica y modo deslizante integral hace que el sistema siempre esté en etapa deslizante al encontrar la posición inicial adecuada en comparación con el modo deslizante común, y se elimina la complejidad de la explosión en el método de retroceso. (2) Al introducir el sistema difuso, las funciones desconocidas e incertidumbres pueden aproximarse

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Adaptativo; Difuso; Controlador; Cuadricóptero; Seguimiento de trayectoria; Modo deslizante
• Keywords:Adaptive; Fuzzy; Controller; Quadrotor; Trajectory tracking; Sliding mode