Resumen

Las articulaciones híbridas de los manipuladores pueden cambiarse a modo activo (accionado) o pasivo (subaccionado) según sea necesario. Al considerar la propiedad de las articulaciones híbridas, el sistema cambia estocásticamente entre sistemas activos y pasivos, y la dinámica del sistema de saltos no puede permanecer en cada región de errores de trayectoria de los subsistemas para siempre; por lo tanto, es difícil determinar si el sistema en lazo cerrado es estocásticamente estable. En este artículo, consideramos la estabilidad estocástica y el control en modo deslizante para manipuladores móviles utilizando articulaciones de saltos estocásticos. Se adoptan técnicas de parámetros adaptativos para hacer frente al efecto del cambio markoviano y la incertidumbre de la dinámica no lineal y seguir la trayectoria deseada para los manipuladores móviles con ruedas. El sistema en lazo cerrado resultante está acotado en probabilidad y el efecto debido a la perturbación externa en los errores de seguimiento puede

• Materias:Modelado matemático Sistemas estocásticos Productos gráficos Ecuaciones matriciales Métodos de descomposición
• Subjects:Mathematical modeling Stochastic systems Graph products Matrix equations Decomposition methods
• Palabras claves:Articulaciones híbridas; Estabilidad estocástica; Control en modo deslizante; Manipuladores móviles; Técnicas de parámetros adaptativos; Conmutación Markoviana
• Keywords:Hybrid joints; Stochastic stability; Sliding mode control; Mobile manipulators; Adaptive parameter techniques; Markovian switching