Resumen

Se ha propuesto un nuevo método de control robusto adaptativo sin modelo para el exoesqueleto robótico, y el esquema de control propuesto depende únicamente de los datos de entrada y salida, lo cual es diferente de los algoritmos de control basados en modelos que requieren un conocimiento exacto del modelo dinámico del exoesqueleto robótico. La dependencia del algoritmo de control en el conocimiento previo del modelo dinámico del exoesqueleto robótico se reduce, y la influencia de las incertidumbres del sistema se compensa utilizando un controlador de modo deslizante adaptativo sin modelo basado en metodología impulsada por datos y un estimador de red neuronal, lo cual mejora la robustez del sistema. Finalmente, los resultados experimentales en tiempo real muestran que el esquema de control propuesto en este documento logra mejores rendimientos de control con buena robustez frente a las incertidumbres del sistema y las perturbaciones externas de viento en comparación con el esquema de control adaptativo sin modelo y el esquema de control adaptativo de modo

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Adaptativo; Robusto; Control; Sin modelo; Exoesqueleto robótico; Incertidumbres
• Keywords:Adaptive; Robust; Control; Model-free; Robotic exoskeleton; Uncertainties