Resumen

Este documento propone un esquema de control de tiempo fijo adaptativo para sistemas de doble rotor sujetos a incertidumbres de inercia y perturbaciones externas. En primer lugar, se construye una superficie de modo deslizante de tiempo fijo y se desarrolla el controlador correspondiente de tal manera que se pueda garantizar simultáneamente la limitación uniforme última de la variable deslizante y el error de seguimiento, y el tiempo de ajuste es independiente de los valores iniciales. Se desarrollan leyes de actualización adaptativas para estimar los límites superiores de las incertidumbres agrupadas y las perturbaciones externas de tal manera que no se requiera conocimiento previo sobre las incertidumbres y perturbaciones del sistema. Finalmente, se construye una plataforma de doble rotor para verificar la efectividad del esquema propuesto. Los resultados comparativos muestran un mejor rendimiento de seguimiento de posición del esquema de control propuesto.

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Esquema de control adaptable; Control de tiempo fijo; Sistemas de doble rotor; Incertidumbres; Perturbaciones; Rendimiento de seguimiento
• Keywords:Adaptive; Fixed-time control scheme; Twin-rotor systems; Uncertainties; Disturbances; Tracking performance