Resumen

En este artículo se presenta un esquema de control deslizante de superficie dinámica de salida adaptativa difusa para una clase de vehículos aéreos no tripulados (UAV) tipo cuadricóptero. El marco del proceso de diseño del controlador se divide en dos etapas: el proceso de control de actitud y el proceso de control de posición. Las principales características de este trabajo son: (1) se emplea un observador no lineal para predecir las velocidades de movimiento del UAV tipo cuadricóptero; por lo tanto, solo se necesitan las señales de posición para el diseño del controlador de seguimiento de posición; (2) mediante el uso de la tecnología de aprendizaje mínimo, solo hay un parámetro que necesita ser actualizado en línea en cada paso de diseño y la carga computacional puede reducirse considerablemente; (3) se introduce una función de rendimiento para transformar el error de seguimiento en una nueva variable que puede hacer que el error de seguimiento del sistema cumpla con los indicadores de rendimiento prescritos; (4) se introduce la superficie de modo deslizante en

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Borroso; Adaptable; Retroalimentación de salida; Control por modo deslizante; UAVs de cuadricópteros; Estabilidad
• Keywords:Fuzzy; Adaptive; Output feedback; Sliding-mode control; Quadrotor UAVs; Stability