Resumen

Debido a su dinámica complicada y naturaleza subactuada, los robots esféricos requieren métodos de control avanzados para revelar todas sus características de maniobrabilidad. Este artículo considera el problema de control de seguimiento de trayectoria de un robot esférico equipado con un péndulo de 2 grados de libertad. El péndulo tiene dos torques de entrada que le permiten tomar ángulos alrededor de los ejes transversal y longitudinal de los robots. Debido a cuestiones técnicas mecánicas, se asume que estos ángulos son inmedibles. Primero, se diseña un observador de red neuronal para estimar los ángulos del péndulo. Luego se propone un controlador de modo deslizante modificado para el control de seguimiento de trayectoria de los robots en presencia de incertidumbres. A continuación, se utiliza el teorema de Lyapunov para analizar la estabilidad general del esquema propuesto, incluida la convergencia de la estimación del observador y los errores de seguimiento de trayectoria

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Robots esféricos; Métodos de control; Seguimiento de trayectoria; Péndulo de 2 grados de libertad; Observador de red neuronal; Controlador de modo deslizante
• Keywords:Spherical robots; Control methods; Path tracking; 2-DOF pendulum; Neural network observer; Sliding mode controller