Resumen

Los manipuladores paralelos poseen las ventajas de ser una estructura compacta, alta rigidez, estabilidad y alta precisión, por lo que dichos manipuladores paralelos han sido ampliamente empleados en campos de aplicación tan diversos como máquinas cinemáticas paralelas, plataformas simuladoras de movimiento, dispositivos de rehabilitación médica, entre otros. Debido a la complejidad del sistema estructural de bucle cerrado, es muy difícil derivar un modelo dinámico preciso en ausencia de algunos parámetros de incertidumbre y perturbaciones externas. Con el fin de mejorar la precisión del seguimiento de trayectorias con parámetros no lineales y variables en el tiempo, este documento aborda el diseño e implementación del control adaptativo de modo deslizante difuso (AFSMC) para un manipulador paralelo de tres grados de libertad (DOF), donde el término de fuerza interna puede separarse linealmente en una matriz de regresión y un vector de parámetros que contiene los errores estimados. Además, se utiliza una unidad de inferencia difusa

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Manipuladores paralelos; Modelo dinámico; Control adaptativo por modo deslizante difuso; Precisión en el seguimiento de trayectorias; Parámetros de incertidumbre; Estabilidad
• Keywords:Parallel manipulators; Dynamic model; Adaptive fuzzy sliding mode control; Trajectory tracking accuracy; Uncertainties parameters; Stability