Resumen

El UAV cuadricóptero tiene una gran movilidad y flexibilidad en vuelo y ha sido ampliamente utilizado en campos militares y civiles en los últimos años. Se propone un método de control deslizante de modo de backstepping adaptativo (ABSMC) para abordar el problema de control de seguimiento de trayectoria del UAV cuadricóptero basado en fallas del actuador y perturbaciones externas. En el método propuesto, la ganancia de conmutación del control deslizante adaptativo se construye en el proceso de diseño de backstepping para suprimir efectivamente el efecto de trasteo del control deslizante mediante iteración diferencial. En primer lugar, se propone el modelo dinámico del UAV cuadricóptero con fallas del actuador y perturbaciones externas, y luego se diseñan los controladores basados en el método ABSMC. Finalmente, los experimentos de comparación entre el método de control deslizante (SMC) y el método ABSMC muestran que el método ABSMC no solo puede suprimir eficazmente el problema de

• Materias:Colonias de abejas artificiales Inteligencia artificial Patrón espacial Innovación de la comunicación Algoritmo de red neuronal
• Subjects:Artificial bee colonies Artificial intelligence Spatial pattern Communication innovation Neural network algorithm
• Palabras claves:Cuadricóptero; VANT; ABSMC; Control por modo deslizante; Seguimiento de trayectoria; Vibración;
• Keywords:Quadrotor; UAV; ABSMC; Sliding mode control; Trajectory tracking; Chattering;