Resumen

En respuesta al problema de control de seguimiento de trayectoria de manipuladores con parámetros inciertos y perturbaciones externas, se propone un algoritmo de control robusto adaptativo de deslizamiento difuso. Se adopta el control de modo deslizante (SMC) para realizar el control de seguimiento de trayectoria del manipulador robótico. Luego, se utiliza un sistema de lógica difusa para el ajuste adaptativo de la ganancia de conmutación del SMC y para reducir el problema de sacudidas. A continuación, se realiza una compensación utilizando el controlador robusto teniendo en cuenta los impactos de las dinámicas no modeladas y la perturbación externa. El experimento de simulación en un manipulador robótico de dos ejes muestra que, con el método de control propuesto, la señal de entrada del control de modo deslizante se mantiene suave y el manipulador tiene una alta precisión en el seguimiento de la trayectoria.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Control de seguimiento de trayectoria; Manipuladores; Parámetros inciertos; Perturbación externa; Control adaptativo de modo deslizante difuso; Manipulador robótico
• Keywords:Trajectory tracking control; Manipulators; Uncertain parameters; External disturbance; Adaptive fuzzy sliding mode control; Robotic manipulator