Resumen

Este artículo propone un controlador de modo deslizante terminal discreto (DTSMC, por sus siglas en inglés) novedoso acoplado con un estimador de fusión de sensores multirrata asincrónico para el control de seguimiento de un manipulador de eslabones rígidos con juntas flexibles (RLFJ, por sus siglas en inglés). Se emplea una cámara como sensor externo para observar el estado de los manipuladores RLFJ, el cual no se puede obtener directamente de los codificadores debido a la existencia de mecanismos de engranajes o juntas flexibles. El método de fusión de sensores multirrata asincrónico basado en el filtro de Kalman extendido (EKF) aborda la baja frecuencia de muestreo y la latencia de la cámara mediante el uso de codificadores de motores para cubrir la información faltante entre dos muestras visuales. En el esquema de control propuesto, se presenta una superficie de modo deslizante novedosa aprovechando tanto el error de estimación como el error de segu

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Propone; Tiempo discreto; Controlador de modo deslizante; Fusión de sensores; Seguimiento de manipulador; Filtro de Kalman
• Keywords:Proposes; Discrete-time; Sliding mode controller; Sensor fusion; Manipulator tracking; Kalman filter