Resumen

El objetivo de este estudio es mejorar la precisin del seguimiento de la posicin de la articulacin nica del manipulador cuando la informacin del modelo del manipulador es incierta. El estudio se basa en la teora del clculo fraccionario, la funcin de base radial (RBF) de control de red neuronal, y el control iterativo en modo deslizante, y se propone la estrategia de control en modo deslizante iterativo de orden fraccionario de la red neuronal RBF. En primer lugar, se lleva a cabo el anlisis de estabilidad de la estrategia de control propuesta mediante la funcin de Lyapunov. En segundo lugar, tomando como ejemplo el manipulador de dos articulaciones, se realiza una comparacin y anlisis de simulacin con la estrategia de control iterativo de modo deslizante, la estrategia de control de ley de alcance iterativa de modo deslizante de orden fraccional y la estrategia de control de superficie iterativa de modo deslizante de orden fraccional. Finalmente, mediante experimentos de simulacin, los resultados muestran que la estrategia de control iterativo de modo deslizante de orden fraccionario de la red neuronal RBF puede mejorar eficazmente el seguimiento de las articulaciones y la precisin del control, reducir el error de seguimiento de la posicin y suprimir eficazmente la vibracin causada por el control de modo deslizante. Se demuestra que la estrategia de control propuesta puede asegurar un seguimiento de posicin de alta precisin cuando la informacin del modelo del manipulador es incierta.

• Materias:Lógica matemática Ingeniería Algoritmos (Matemáticas) Algebra Matemáticas
• Subjects:Mathematical logic Engineering Agorithms (Math) Algebra mathematics
• Palabras claves:Estudio; Manipulador; Control; Estrategia; Precisión; Red neuronal
• Keywords:Study; Manipulator; Control; Strategy; Accuracy; Neural network