Resumen

Este documento se centra en el seguimiento de trayectorias de tiempo predefinido para un sistema de manipulador robótico incierto. En primer lugar, se propone un algoritmo de control de tiempo predefinido modificado (PTC). Posteriormente, con la ayuda del algoritmo PTC modificado propuesto y el método de diseño no singular del modo deslizante terminal, se propone un esquema de control de modo deslizante terminal no singular (NTSMC) para garantizar la convergencia de tiempo predefinido de los errores de seguimiento. Las ventajas del esquema de control recién propuesto son las siguientes. (i) A diferencia del control de modo deslizante de tiempo predefinido convencional que solo garantiza la convergencia de tiempo predefinido de la superficie de modo deslizante, el esquema propuesto puede garantizar la convergencia de tiempo predefinido de los errores de seguimiento. (ii) En comparación con el algoritmo PTC convencional, el algoritmo PTC modificado propuesto puede reducir el pico

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Seguimiento de trayectoria predefinida en tiempo; Sistema de manipulador robótico incierto; Algoritmo de control predefinido modificado; Método de diseño no singular; Modo deslizante terminal; Esquema de control de modo deslizante terminal no singular
• Keywords:Predefined-time trajectory tracking; Uncertain robotic manipulator system; Modified predefined-time control algorithm; Nonsingular design method; Terminal sliding mode; Nonsingular terminal sliding-mode control scheme