Resumen

El actuador servo hidráulico siempre sufre de diversas perturbaciones e incertidumbres, lo que dificulta el diseño de un controlador de mayor rendimiento. En este artículo, se propone un controlador integral de modo deslizante terminal no singular basado en observador de estado extendido (ESO-INTSM) para mejorar el rendimiento robusto del actuador servo hidráulico. El ESO está diseñado para estimar no solo las incertidumbres paramétricas sino también la perturbación del modelo. Basándose en los estados observados del ESO, los controladores propuestos podrían permitir que el actuador servo hidráulico siga las trayectorias de movimiento deseadas. La estabilidad del controlador sintetizado se demuestra mediante análisis de Lyapunov, lo cual es muy importante para el control de seguimiento de alta precisión del actuador servo hidráulico. Los resultados de simulación y experimentales demuestran que la estrategia de control propuesta puede atenuar efectivamente la influencia adversa causada por las incertidumbres y mejorar aparentemente la precisión

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Actuador servo hidráulico; Perturbaciones; Incertidumbres; Controlador; Observador de estado extendido; Precisión de seguimiento
• Keywords:Hydraulic servo actuator; Disturbances; Uncertainties; Controller; Extended state observer; Tracking accuracy