Resumen

Este documento aborda el problema de seguir asintóticamente una trayectoria de referencia dada por un exosistema lineal variable en el tiempo para una clase de sistemas MIMO no lineales inciertos basados en el control robusto óptimo por modos deslizantes. El sistema MIMO no lineal se transforma en uno lineal mediante la técnica de linearización entrada-salida, y al mismo tiempo se logra el desacoplamiento entrada-salida. De esta forma, se establece la ecuación de error de seguimiento en forma lineal, y el problema de seguimiento no lineal original se transforma en un problema de seguimiento óptimo de regulador cuadrático lineal (LQR). Se diseña un controlador de seguimiento LQR (LQRTC) para el sistema nominal correspondiente, y se utiliza la estrategia de modos deslizantes integrales para robustecer el LQRTC. Como resultado, el sistema original muestra robustez global a las incertidumbres, y la dinámica de seguimiento es la misma que la del LQRTC para el sistema nominal. Así se logra un control

• Materias:Modelado matemático Modelo de red neuronal Tasa de convergencia Aritmética Ondículas libres
• Subjects:Mathematical modeling Neural network model Convergence rate Arithmetic Free wavelets
• Palabras claves:Sistema exosistema lineal variable en el tiempo; Sistemas MIMO no lineales inciertos; Control deslizante robusto óptimo; Técnica de linealización entrada-salida; Seguimiento del regulador cuadrático lineal (LQR); Estrategia de modo deslizante integral
• Keywords:Linear time-varying exosystem; Uncertain nonlinear MIMO systems; Robust optimal sliding-mode control; Input-output linearization technique; Linear quadratic regulator (LQR) tracking; Integral sliding-mode strategy