Resumen

Este documento propone un esquema de control continuo de tiempo finito utilizando una nueva forma de modo deslizante terminal (TSM) combinado con un observador de perturbaciones de modo deslizante (SMDO). El controlador propuesto se aplica para el nanoposicionamiento de actuadores piezoeléctricos (PEAs). Las no linealidades, principalmente la histéresis, pueden degradar drásticamente el rendimiento del sistema. Igual que la imperfección del modelo, la histéresis también puede tratarse como incertidumbres del sistema. Estas incertidumbres pueden ser abordadas por el control de modo deslizante terminal (TSMC) ya que es prometedor para el posicionamiento y control de seguimiento. Para mejorar aún más la robustez del controlador TSM, se emplea el SMDO para estimar las perturbaciones y las incertidumbres acotadas. La estabilidad robusta del TSMC se demuestra a través de un análisis de estabilidad de Lyapunov. Los resultados de la simulación demuestran la efectividad del controlador

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Propuesto; Modo deslizante terminal; SMDO; Nanoposicionamiento; Actuadores piezoeléctricos; Incertidumbres
• Keywords:Proposed; Terminal sliding mode; SMDO; Nanopositioning; Piezoelectric actuators; Uncertainties