Resumen

Cuando el sistema del manipulador está sujeto a perturbaciones desconocidas, con el fin de mejorar la precisión de seguimiento del manipulador, este artículo diseña un controlador de modo deslizante terminal rápido no singular de orden fraccionario (FONFTSM). El controlador se divide en tres partes. En primer lugar, para mejorar el rendimiento de la etapa deslizante, este artículo diseña una superficie FONFTSM. Al introducir un operador de orden fraccionario, la velocidad de convergencia y la precisión del estado del sistema se mejoran de manera efectiva. En segundo lugar, ante los problemas de gran oscilación y lenta velocidad de convergencia en la etapa de alcance, este artículo diseña una ley de alcance de potencia exponencial variable (VEPRL), que tiene la capacidad de cambiar los coeficientes exponenciales según el estado del sistema de forma adaptativa. Al mismo tiempo, se diseña una ley adaptativa para ajustar de forma adaptativa los coeficientes de la ley de alcance, lo que mejora la robustez del sistema de control. Finalmente, se utiliza

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Sistema de manipulación; Controlador de modo deslizante terminal rápido no singular de orden fraccional; Superficie FONFTSM; Ley de alcanzabilidad de potencia exponencial variable; Ley adaptativa; Observador de perturbaciones
• Keywords:Manipulator system; Fractional-order nonsingular fast terminal sliding mode controller; FONFTSM surface; Variable exponential power-reaching law; Adaptive law; Disturbance observer