Resumen

Este trabajo propone un esquema de control adaptativo basado en el modo deslizante terminal (TSM) para manipuladores robóticos con restricciones de salida y perturbaciones desconocidas. El sistema de lógica difusa (FLS) se desarrolla para aproximar la dinámica desconocida de los manipuladores robóticos. Se utiliza una técnica de transformación de errores en el proceso de diseño del controlador para asegurar que no se violen las restricciones de salida. La ventaja de la transformación de errores en comparación con las funciones de Lyapunov de barrera (BLF) tradicionales es que no es necesario diseñar un controlador virtual. Así, se reduce la complejidad del diseño del controlador. Mediante el análisis de estabilidad de Lyapunov, se puede demostrar que el estado del sistema converge a la vecindad cercana al punto de equilibrio en tiempo finito. Los amplios resultados de la simulación ilustran la validez del controlador propuesto.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Neurofisiología Proceso de aprendizaje
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Neurophysiology Learning processes
• Palabras claves:Restricciones de salida, manipulador robótico, amplios resultados de simulación, análisis de estabilidad de lyapunov, proceso de controlador, técnicas de transformación de errores, función de barreras de lyapunov, esquema de control adaptativo, sistema de lógica difusa, barreras tradicionales de lyapunov
• Keywords:output constraints, robotic manipulator, extensive simulation results, lyapunov stability analysis, process of controller, error transformation techniques, barriers lyapunov function, adaptive control scheme, fuzzy logic system, traditional barriers lyapunov