Resumen

Se estudia una estrategia de control adaptativo basada en un sistema de lógica difusa al introducir un parámetro no nulo variable en el tiempo para un sistema de manipulador de -eslabones con la condición de un entorno complejo. Al principio, se propone un aproximador universal con un parámetro variable en el tiempo basado en el análisis del sistema de lógica difusa, que se utiliza para igualar las incertidumbres en los manipuladores de robots con restricciones de salida variables en el tiempo. El novedoso método de diseño se utiliza para reducir en gran medida la carga computacional de aprendizaje en línea en comparación con el control adaptativo difuso tradicional. La salida y la posición de los manipuladores robóticos están restringidas en el tiempo, se puede garantizar un buen rendimiento de seguimiento con la condición de dinámicas desconocidas de los manipuladores de robots, y la violación de las restricciones puede ser superada mediante el análisis basado en la función de barrera de Lyapunov. Se propone un control adaptativo de conmutación para ext

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Control adaptativo; Sistema de lógica difusa; Parámetro variable en el tiempo; Manipuladores de robots; Restricciones de salida; Estabilidad global
• Keywords:Adaptive control; Fuzzy logic system; Time-varying parameter; Robot manipulators; Output constraints; Global stability