Resumen

En este trabajo se propone un control difuso avanzado de intervalo tipo 2 (AIT2FSMC) para un manipulador de robot. El AIT2FSMC propuesto es una combinación del sistema difuso de intervalo tipo 2 y el control de modo deslizante. Para asemejar una ley de control de linealización de retroalimentación (FL), se diseña un sistema difuso de intervalo tipo 2. Para compensar el error de aproximación entre la ley de control FL y el sistema difuso de intervalo tipo 2, se diseña un controlador de modo deslizante, respectivamente. Los algoritmos de ajuste se derivan en el sentido del teorema de estabilidad de Lyapunov. Se utiliza un manipulador de robot rígido de dos eslabones con no linealidad para probarlo y se presentan los resultados de la simulación para mostrar la eficacia del método propuesto que puede controlar bien el sistema desconocido.

• Materias:Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva Fisiología vegetal
• Subjects:Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience Plant physiology
• Palabras claves:sistema difuso, intervalo tipo-2, control de modo, manipulador de robot rígido, teorema de estabilidad de lyapunov, combinación de intervalo, intervalo avanzado tipo-2, ley de control fl, sentido de lyapunov, controlador de modo
• Keywords:fuzzy system, interval type-2, mode control, rigid robot manipulator, lyapunov stability theorem, combination of interval, advanced interval type-2, fl control law, sense of lyapunov, mode controller