Resumen

Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en entornos complejos para completar diversas tareas. El control de teleoperación basado en la adaptabilidad humana en el manipulador robótico es un campo en crecimiento y desafiante. Este artículo desarrolló un marco de control difuso basado en observador de perturbaciones para un manipulador robótico utilizando un modelo neuromusculoesquelético (NMS) impulsado por electromiografía (EMG). La intención de movimiento (par deseado) fue estimada por el modelo NMS impulsado por EMG con señales de EMG y ángulos articulares del usuario. El par deseado se transmitió a la velocidad deseada para el sistema del manipulador robótico a través de un filtro de admitancia. En el sistema del manipulador robótico, se aplicó un sistema de lógica difusa, utilizando una función de Lyapunov integral, para sistemas de manipuladores robóticos sujetos a incertidumbres del modelo y perturbaciones externas. Para compensar las perturbaciones externas, errores de aproximación dif

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Manipuladores de robots; Control de teleoperación; Marco de control difuso basado en observador de perturbaciones; Electromiografía; Modelo neuromusculoesquelético; Sistema de lógica difusa
• Keywords:Robot manipulators; Teleoperation control; Disturbance-observer-based fuzzy control framework; Electromyography; Neuromusculoskeletal model; Fuzzy logic system