Resumen

El modo de accionamiento hidráulico permite a los robots con patas tener excelentes características, como mayores relaciones potencia-peso, capacidades de carga más altas y velocidades de respuesta más rápidas que otros robots. En la actualidad, se emplea una unidad de accionamiento hidráulico (HDU), altamente integrada y controlada por válvulas, para impulsar las articulaciones de estos robots. Sin embargo, existen algunos problemas comunes en el HDU derivados de los sistemas hidráulicos, como una fuerte no linealidad, características dinámicas asimétricas entre las direcciones de movimiento positiva y negativa de la varilla del pistón, y parámetros variables en el tiempo. Es difícil obtener el rendimiento de control deseado utilizando solo métodos de control clásicos como el control PID tradicional. En este documento, se propone un controlador de posición que combina el control difuso de modo deslizante terminal (FTSMC) y la estimación de retardo de tiempo (TDE), en el que FTSMC adopta una ley de alcance compuesta que combina la función tangente

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Modo de accionamiento hidráulico; Robots con patas; Unidad de accionamiento hidráulico; Rendimiento de control; Control de modo deslizante terminal difuso; Estimación de retraso en el tiempo
• Keywords:Hydraulic drive mode; Legged robots; Hydraulic drive unit; Control performance; Fuzzy terminal sliding mode control; Time delay estimation