Resumen

Este documento trata sobre el problema de seguimiento de trayectoria de referencia y supresión simultánea de perturbaciones activas en una clase de sistemas mecánicos aéreos controlados mediante el procesamiento de señales de salida medibles. Se introduce un novedoso método de control dinámico para el seguimiento de la trayectoria de referencia de movimiento deseada para helicópteros cuadricópteros. Solo se requieren mediciones de señales de salida de posición para un seguimiento eficiente y robusto de perfiles de movimiento especificados para el vehículo aéreo no tripulado. Por lo tanto, la diferenciación de señales y la estimación en tiempo real de perturbaciones que afectan al sistema dinámico no lineal subactuado de entrada múltiple y salida múltiple no son necesarias. El enfoque de control activo presentado se puede extender directamente a una clase de sistemas mecánicos vibrantes. Se presentan resultados analíticos, experimentales y numéricos para demostrar el rendimiento satisfactorio del enfoque de control de seguimiento de trayectoria propuesto para escenarios de oper

• Materias:Análisis estructural Ingeniería subterránea Capacidad de tráfico Descomposición del modo variacional Fallas para rodamientos
• Subjects:Structural analysis Underground engineering Traffic capacity Variational mode decomposition Failures for bearings
• Palabras claves:Seguimiento de trayectoria de referencia; Supresión activa de perturbaciones; Sistemas mecánicos aéreos controlados; Método de control dinámico; Helicópteros cuadricópteros; Perfiles de movimiento
• Keywords:Reference trajectory tracking; Active disturbance suppression; Controlled aerial mechanical systems; Dynamic control method; Quadrotor helicopters; Motion profiles