Resumen

Este artículo aborda el problema del control preciso de seguimiento de trayectorias para un vehículo submarino no tripulado (UUV, por sus siglas en inglés) subactuado en el plano horizontal. Para un UUV subactuado, se adopta el método de guía de línea de visión (LOS) para mapear la trayectoria de referencia 2D en una orientación deseada, y a través del seguimiento de la dirección para lograr el seguimiento de la trayectoria, donde el deslizamiento lateral se introduce para modificar la orientación deseada. En este artículo, proponemos un método llamado control de superficie dinámica y rechazo activo de perturbaciones (DS-ADRC, por sus siglas en inglés) para resolver el problema de control de seguimiento de trayectorias. Este controlador puede evitar efectivamente el fenómeno de explosión de términos en el método convencional de backstepping, reducir la dependencia en el modelo matemático del controlador UUV y mejorar la capacidad antiinterferencias. Se realiza una simulación para verificar la efectividad del método de control propuesto

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Papel; Control de seguimiento de trayectoria; Vehículo submarino no tripulado subactuado; Método de guía LOS; Superficie dinámica; Control de rechazo activo de perturbaciones
• Keywords:Paper; Path following control; Underactuated unmanned underwater vehicle; LOS guidance method; Dynamic surface; Active disturbance rejection control