Resumen

En este trabajo se estudia un helicóptero quadrotor con fallos inciertos en los actuadores, tales como pérdida de efectividad y bloqueo en el lugar. Se diseña un controlador adaptativo fuzzy de modo deslizante basado en control directo autorreparador para que dicho sistema no lineal rastree la señal de salida deseada, cuando cualquier actuador de este helicóptero quadrotor pierde efectividad o se bloquea en algún lugar. Además, utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov, se puede garantizar la estabilidad de todo el sistema y la convergencia del error de seguimiento. Finalmente, la disponibilidad del método propuesto se verifica mediante simulación en vuelo estacionario 3-DOF para asegurar que el rendimiento del sistema en condiciones de fallo puede recuperarse rápidamente a su nivel normal. También se ha demostrado mediante simulación que este método propuesto es mejor que el de LQR.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:helicóptero quadrotor, teoría de estabilidad de lyapunov, tal sistema no lineal, fallos de actuador inciertos, eficacia, pérdida, método, lugar, simulación, dof hover
• Keywords:quadrotor helicopter, lyapunov stability theory, such nonlinear system, uncertain actuator faults, effectiveness, loss, method, place, simulation, dof hover