Resumen

El acoplamiento inherentemente altamente no lineal y las incertidumbres del sistema hacen que el diseño del controlador para un robot con articulaciones flexibles sea extremadamente difícil. El objetivo del control de cualquier sistema robótico es lograr un ancho de banda alto, una alta precisión en el seguimiento de trayectorias y una alta robustez, siendo el ancho de banda alto para un robot con articulaciones flexibles el problema más desafiante. Este artículo está dedicado a diseñar un controlador de posición de enlace con alto ancho de banda basado en la técnica de modo deslizante. Luego, se presentan dos enfoques de control ((1) enfoque de forma regular extendida y (2) la estructura de control en cascada basada en el enfoque del estimador de modo deslizante) para el control de seguimiento de posición de enlace de un robot con articulaciones flexibles, considerando la dinámica de los motores de corriente alterna en las articulaciones del robot, y se comparan con el enfoque de perturbación singular. Estos dos controladores de posición de enlace se prueban y verifican mediante estudios de simulación con diferentes trayectorias de referencia y bajo diferentes rigideces articulares.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Controlador; Robot de articulación flexible; Gran ancho de banda; Seguimiento de trayectoria; Técnica de modo deslizante; Enfoques de control
• Keywords:Controller; Flexible-joint robot; High bandwidth; Trajectory tracking; Sliding-mode technique; Control approaches