Resumen

Se estudia el control en modo deslizante del robot paralelo redundante accionado por cable con seis grados de libertad basándose en la realimentación del sensor de longitud de cable. Bajo el esquema de control de coordenadas de espacio de tarea, la longitud del cable obtenida por el sensor de longitud de cable se utiliza para resolver la cinemática de avance del robot paralelo redundante accionado por cable en tiempo real, que se trata como la retroalimentación para el sistema de control. En primer lugar, se propone el método de cinemática directa del robot paralelo redundante accionado por cable basado en el método del tetraedro y el método de Levenberg-Marquardt. A continuación, se propone un método iterativo de estimación del valor inicial para el método de Levenberg-Marquardt. En segundo lugar, se utiliza el método de control de modo deslizante basado en la ley de aproximación exponencial para controlar el efector del robot, y se simula la influencia de los parámetros de modo deslizante en el rendimiento del control. Por último, se lleva a cabo un experimento de seguimiento de posición de seis grados de libertad en el prototipo principal del robot paralelo redundante accionado por cable. Los resultados experimentales muestran que el robot puede seguir con precisión la posición deseada en seis direcciones, lo que indica que el método de control basado en la retroalimentación del sensor de longitud del cable para el robot paralelo redundante accionado por cable es eficaz y factible.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Control de modo deslizante; robot paralelo redundante accionado por cable; retroalimentación del sensor de longitud del cable; cinemática de avance; método de Levenberg-Marquardt; seguimiento de posición.
• Keywords:Sliding mode control; cable-driven redundancy parallel robot; cable-length sensor feedback; forward kinematics; Levenberg-Marquardt method; position tracking