Resumen

Se investiga un controlador de modo deslizante terminal con observador de perturbaciones no lineal para controlar un sistema de péndulo invertido móvil con ruedas. Para eliminar el principal inconveniente del control en modo deslizante, el fenómeno de "vibración", y para compensar las incertidumbres del modelo y las perturbaciones externas, diseñamos un observador de perturbaciones no lineal del sistema de péndulo invertido móvil con ruedas. Basado en el observador de perturbaciones no lineal, también se propone un controlador de modo deslizante terminal. La estabilidad del sistema de péndulo invertido con ruedas móviles en lazo cerrado se demuestra mediante el teorema de Lyapunov. Los resultados de la simulación muestran que el controlador de modo deslizante terminal con observador de perturbaciones no lineal puede eliminar el fenómeno de "parloteo", mejorar la precisión del control y suprimir eficazmente los efectos de las perturbaciones externas y las incertidumbres del modelo.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:observador no lineal de perturbaciones, controlador de modo, sistema pendular, perturbación externa, incertidumbres del modelo, fenómeno, teorema de lyapunov, resultados de simulación, precisión del control, principal inconveniente
• Keywords:nonlinear disturbance observer, mode controller, pendulum system, external disturbance, model uncertainties, phenomenon, lyapunov theorem, simulation results, control precision, main drawback