Resumen

Presentamos una arquitectura para acelerar el procesamiento y la ejecución de comandos de control en un robot de colocación de fibra ultra rápida. El sistema consta de un brazo robótico diseñado por Coriolis Composites cuyo propósito es moverse a lo largo de una superficie, en la cual se depositan fibras compuestas, a través de una cabeza controlada de forma independiente. En la primera implementación del sistema, los comandos de control se enviaban a través de Profibus por un PLC, lo que limitaba el tiempo de reacción y, por lo tanto, la precisión de la colocación de la fibra y la capacidad máxima de producción. Por lo tanto, una solución personalizada en tiempo real era imperativa para mejorar el rendimiento y cumplir con los estrictos requisitos de la industria objetivo (aviónica, sistemas aeronáuticos). La solución presentada en este documento se basa en el uso de una plataforma de procesamiento SoC FPGA que ejecuta un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS), lo que ha permitido un mecanismo mejorado de recuperación de comandos

• Materias:Sincronización para comunicaciones Lógica difusa Aceleradores Uso compartido de tablas Sistema de control
• Subjects:Synchronization for communications Fuzzy logic Accelerators Shared use of tables Control system
• Palabras claves:Arquitectura; Procesamiento; Comandos de control; Robot; Colocación de fibra; Precisión
• Keywords:Architecture; Processing; Control commands; Robot; Fiber placement; Precision