Resumen

En este trabajo se propone una solución de control energéticamente eficiente para un vehículo terrestre no tripulado (UGV) en una red inalámbrica de sensores. Este novedoso enfoque de control integra el control periódico activado por eventos, el control basado en paquetes, las técnicas de predicción basadas en el filtro de Kalman de tasa dual variable en el tiempo y el control de tasa dual. La combinación sistemática de estas técnicas de control permite al UGV seguir la trayectoria deseada preservando las propiedades de rendimiento, a pesar de (i) la escasez de datos existente debido al uso reducido del dispositivo sensor inalámbrico, lo que se traduce en un menor número de transmisiones a través de la red y, por tanto, en un ahorro de ancho de banda y batería; (ii) la aparición de algunos problemas de comunicación inalámbrica como retrasos variables en el tiempo, abandonos de paquetes y desorden de paquetes; y (iii) hacer frente a un escenario realista en el que pueden surgir perturbaciones externas y ruido en los sensores. Las principales ventajas de la solución de control se ilustran mediante simulación.

• Materias:Biotecnología Sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology sensors Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:vehículo terrestre no tripulado, red de sensores inalámbricos, solución de control eficiente, enfoque de control novedoso, filtro kalman de tasa, problemas de comunicación inalámbrica, dispositivo sensor inalámbrico, ugv, control, tiempo
• Keywords:unmanned ground vehicle, wireless sensor network, efficient control solution, novel control approach, rate kalman filter, wireless communication problems, wireless sensor device, ugv, control, time