Resumen

Este trabajo propone un control predictivo generalizado explícito MIMO (EGPC) para minimizar la oscilación de la carga útil de un sistema de grúa pórtico sujeto a restricciones de entrada y salida. Para controlar eficientemente el sistema de grúa, la formulación tradicional del GPC, basada en la Programación Cuadrática (QP) en línea, se reescribe como un problema de programación cuadrática multiparamétrica (mp-QP). Se obtiene una ley de control Piecewise Affine (PWA) explícita que mantiene el mismo rendimiento que la QP en línea. Para comprobar su eficacia, el método propuesto se compara con dos formulaciones GPC: una que maneja restricciones (CGPC) y otra que no las maneja (UGPC). Los resultados muestran que tanto EGPC como CGPC tienen un mejor rendimiento, reduciendo la oscilación de la carga útil en comparación con UGPC. Además, tanto el EGPC como el CGPC son capaces de controlar el sistema sin violar las restricciones. Al comparar el EGPC con el CGPC, el primero es capaz de calcular (durante el paso de tiempo) la acción de control más rápidamente que el segundo. Las simulaciones demuestran que el rendimiento global del EGPC es superior al de las otras formulaciones utilizadas.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:egpc, cgpc, control predictivo generalizado explícito mimo, problema de programación cuadrática multiparamétrica, sistema de grúa de pórtico, afín explícito a trozos, programación cuadrática en línea, otras formulaciones utilizadas, formulación gpc tradicional, ugpc
• Keywords:egpc, cgpc, mimo explicit generalized predictive control, multiparametric quadratic programming problem, gantry crane system, explicit piecewise affine, online quadratic programming, other used formulations, traditional gpc formulation, ugpc