Resumen

Para mejorar el rendimiento del control del manipulador paralelo, se optimiza el servocontrol según el control 2-DOF con Control de Modelo Interno. El lazo de posición del controlador se rediseña basándose en el lazo de corriente y el lazo de velocidad originales. Se propone una estrategia híbrida de control de fuerza/posición basada en el acoplamiento cruzado. Con un sistema mecatrónico de cosimulación, se demuestra que el control híbrido fuerza/posición basado en el Control de Modelo Interno 2-DOF tiene mejor estabilidad y precisión de posición comparado con el control PID tradicional. La precisión de control y la estabilidad del manipulador paralelo se mejoran eficazmente en el experimento real. En el manipulador paralelo 6PUS-UPU se llevan a cabo dos tipos de operaciones de conformidad, incluyendo la clavija en el agujero y el seguimiento de la superficie, y ambas tienen un buen efecto aplicable.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:manipulador paralelo, control por modelo interno dof, control por modelo interno, buen efecto aplicable, sistema mecatrónico de cosimulación, bucle de corriente original, estrategia de control de posición, control pid tradicional, base, control dof
• Keywords:parallel manipulator, dof internal model control, internal model control, good applicable effect, mechatronic cosimulation system, original current loop, position control strategy, traditional pid control, basis, dof control