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La deformación de la remachadora causada por la fuerza de remachado durante la formación del remache hace que la herramienta de remachado se desplace de posición, lo que conduce a la separación por debajo de la cabeza fabricada del remache y a una cabeza de remachado insuficiente. Este trabajo propone un método híbrido de control de posición/fuerza de remachado para el sistema de taladrado y remachado de doble máquina para eliminar los efectos negativos de la deformación de la máquina. El trabajo cooperativo de la máquina herramienta de dos lados se realiza mediante una estrategia híbrida de control de posición/fuerza, que compensa el error de deformación inducido por la fuerza sin un modelo preciso de rigidez del sistema de remachado. La posición del pie prensador respecto a la máquina, que representa la deformación de la máquina del lado de la piel, se obtiene para la compensación del desplazamiento del actuador del lado de la piel. Simultáneamente, se adopta el control de fuerza avanzado para el actuador del lado del larguero. Se establece e identifica el modelo dinámico del actuador del lado del larguero teniendo en cuenta la deformación de la máquina. El observador de perturbaciones (DOB) y el controlador feedforward se introducen como el algoritmo de control basado en el modelo para lograr el control de fuerza de alto rendimiento. Además, se realizan experimentos de contraste para validar la eficacia del método de control de remachado propuesto. Los resultados muestran que la cabeza fabricada del remache puede asentarse en el avellanador durante el proceso de conformado y se elimina el huelgo bajo la cabeza. La tolerancia de altura de la cabeza accionada de ±0,1 mm se consigue mediante un control preciso de la fuerza.
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