Resumen

Se presentan estrategias robustas de control de fuerza/movimiento para manipuladores móviles bajo restricciones holonómicas y no holonómicas en presencia de incertidumbres y perturbaciones. Los controles se basan en el conocimiento estructural de la dinámica del robot, y la dinámica del actuador también se tiene en cuenta. El control propuesto es robusto no solo ante incertidumbres estructuradas como variación de masa, sino también ante aquellas no estructuradas como las perturbaciones. La estabilidad del sistema y la acotación de los errores de seguimiento se demuestran utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Las estrategias de control propuestas garantizan que el movimiento del sistema converge a la variedad deseada con un rendimiento prescrito. Los resultados de simulación validan que no solo los estados del sistema convergen asintóticamente a la trayectoria deseada, sino que también la fuerza de restricción converge asintóticamente a la fuerza deseada.

• Materias:Modelado matemático Sistemas estocásticos Productos gráficos Ecuaciones matriciales Métodos de descomposición
• Subjects:Mathematical modeling Stochastic systems Graph products Matrix equations Decomposition methods
• Palabras claves:Fuerza; Movimiento; Control; Manipuladores móviles; Incertidumbres; Perturbaciones
• Keywords:Force; Motion; Control; Mobile manipulators; Uncertainties; Disturbances