Resumen

Teniendo en cuenta las diferencias de los subsistemas clave del chasis del vehículo que influyen en la estabilidad de manejo del vehículo y las regiones de actuación efectiva, se construye un modelo de vehículo completo de 14 DDOF teniendo en cuenta las características no lineales de los neumáticos y el acoplamiento dinámico entre los subsistemas de suspensión, dirección y frenado en el chasis del vehículo. Basándose en el óptimo local de las características de control de cada subsistema, se adopta la teoría de control jerárquico multinivel y se establece el sistema de control coordinado de la estabilidad del vehículo, que incluye los niveles de organización, coordinación y ejecución. Utilizando la teoría de control de modo deslizante y el modelo inverso del neumático, las fuerzas y momentos objetivo generalizados del nivel de organización se traducen en el ángulo de deslizamiento lateral del neumático y la relación de deslizamiento. A continuación, basándose en el principio de asignación funcional, se coordinan las funciones de control de cada subsistema y se realiza el desacoplamiento de funciones del sistema complejo del chasis del vehículo. Se utiliza la plataforma Matlab/Simulink y se simula el sistema de control coordinado de la estabilidad del vehículo completo. Los resultados muestran que el sistema de control coordinado del vehículo completo basado en la teoría de control jerárquico multinivel puede mejorar la estabilidad del vehículo preferiblemente que el sistema de control combinado de subsistemas y el sistema no controlado.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:teoría de control jerárquico multinivel, sistema de control, subsistema, chasis del vehículo, estabilidad del vehículo, influencia de los subsistemas clave del chasis del vehículo, óptimo local característico, modelo completo del vehículo, estabilidad completa del vehículo, fuerzas objetivo generalizadas
• Keywords:multilevel hierarchical control theory, control system, subsystem, vehicle chassis, vehicle stability, vehicle chassis key subsystems influence, characteristic local optimum, full vehicle model, full vehicle stability, generalized target forces