Resumen

Los robots móviles con ruedas presentan un caso típico de sistemas complejos con restricciones no holonómicas. En los últimos años, el dominio de estos sistemas ha sido un campo de investigación muy activo. En este trabajo se propone un nuevo método basado en un control integral de modo deslizante para el seguimiento de la trayectoria de robots móviles con ruedas. El controlador está diseñado para resolver el problema de la fase de alcance con la eliminación de las perturbaciones coincidentes y minimizar las no coincidentes. Distinguimos dos partes en el controlador propuesto: un controlador de alto nivel para estabilizar el sistema nominal y un controlador discontinuo para evaluar el seguimiento de la trayectoria en presencia de perturbaciones. Este controlador es robusto durante todo el movimiento. La eficacia del controlador propuesto se demuestra mediante estudios de simulación para el monociclo con perturbaciones emparejadas y no emparejadas.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:controlador, seguimiento de trayectoria, robots móviles con ruedas, campo de investigación activo, últimos años, robots móviles con ruedas, perturbaciones, sistemas complejos, controlador discontinuo, movimiento completo
• Keywords:controller, trajectory tracking, wheeled mobile robots, active research field, past few years, wheeled mobile robots, disturbances, complex systems, discontinuous controller, entire motion