Resumen

El objetivo de este trabajo es resolver el problema del control del cuadrotor expuesto a perturbaciones externas constantes. El sistema del cuadrotor se divide en dos partes: el subsistema de actitud y el subsistema de posición. Se diseña una nueva ley de control de modo deslizante integral robusta (RITSMC) para estabilizar el lazo interno y el seguimiento rápido de los valores deseados correctos de los ángulos de Euler. Para estimar la perturbación mostrada en el eje z y controlar el subsistema de posición de altitud, se propone una técnica de backstepping adaptativo, mientras que el subsistema de posición horizontal se controla utilizando el enfoque de backstepping. La estabilidad de los subsistemas del cuadrotor está garantizada por la teoría de Lyapunov. La eficacia de los métodos propuestos se comprende claramente a través de los resultados obtenidos en las diversas simulaciones efectuadas en MATLAB/Simulink, y se presenta una comparación con otra técnica.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:terminal integral robusta, ley de control de modo, técnicas backstepping adaptativas, subsistema de posición horizontal, subsistema de posición de altitud, perturbación constante externa, subsistema de posición, valor deseado, teoría de lyapunov, subsistema de cuadrotor
• Keywords:robust integral terminal, mode control law, adaptive backstepping techniques, horizontal position subsystem, altitude position subsystem, external constant disturbance, position subsystem, desired value, lyapunov theory, quadrotor subsystem