Resumen

Se desarrolla el control de movimiento conjunto de un sistema de cinco plumas de 52 metros de longitud accionado por un sistema hidráulico proporcional. Se ha considerado difícil debido a las fuertes no linealidades e incertidumbres paramétricas, cuyo efecto aumenta con el tamaño de las plumas. Se desarrolla un esquema de control inteligente simulado por humanos para mejorar el rendimiento del control modificando el modo de control y los parámetros de control. Además, teniendo en cuenta los efectos negativos causados por las acciones inversas frecuentes y redundantes de la válvula proporcional, se propone un esquema de compensación de doble dirección para tratar la no linealidad de la zona muerta de la válvula proporcional. Se implementan movimientos sinusoidales en un sistema de pluma real. Los resultados indican que el controlador HSIC puede mejorar la precisión del control, y la no linealidad de la zona muerta se compensa eficazmente mediante el esquema de compensación propuesto sin introducir acciones inversas frecuentes de la válvula proporcional.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:válvula proporcional, no linealidad de zona, control de movimiento conjunto, esquema de compensación de dirección, acciones inversas frecuentes, esquema de control inteligente, sistema hidráulico proporcional, sistema de pluma real, acciones inversas redundantes, controlador hsic
• Keywords:proportional valve, zone nonlinearity, joint motion control, direction compensation scheme, frequent reverse actions, intelligent control scheme, proportional hydraulic system, real boom system, redundant reverse actions, hsic controller