Resumen

El control de la interacción desempeña un papel importante en los dispositivos de rehabilitación para garantizar la seguridad y eficacia del entrenamiento. La adaptación del cumplimiento de la interacción es vital para permitir que los movimientos del robot se adapten mejor a las necesidades del paciente, ya que las características de las articulaciones humanas varían. Este artículo propone un esquema de control de cumplimiento interactivo en un dispositivo de rehabilitación de muñeca (WReD) para mejorar la seguridad y la eficacia del entrenamiento. Este sistema de control consta de un bucle de seguimiento de trayectoria de bajo nivel y un bucle de admitancia de alto nivel. Se realizaron experimentos con carga cero e interacción humana, respectivamente. Se obtuvieron respuestas satisfactorias de seguimiento de trayectoria, con valores de desviación cuadrática media normalizada (NRMSD) del 1,08% con carga cero y valores de NRMSD no superiores al 1,4% con perturbaciones en tiempo real e interacción de usuarios humanos. Los resultados demuestran que este método interactivo de control de la conformidad puede ajustar de forma adaptativa la gama de movimientos de entrenamiento y fomentar simultáneamente la participación activa de los usuarios humanos. Estos resultados sugieren que el método de control propuesto del WReD tiene un gran potencial para aplicaciones clínicas debido a la mejora de la seguridad y la eficacia del entrenamiento. El trabajo futuro se centrará en evaluar su eficacia en una muestra amplia de participantes.

• Materias:Análisis de espectro Organización modular Diagnóstico automatizado Monitoreo Servicios de salud
• Subjects:Spectrum analysis Modular organization Automated diagnostics Monitoring Health services
• Palabras claves:eficacia, usuarios humanos, seguridad de la formación, respuestas satisfactorias de seguimiento de trayectoria, método de control interactivo de la conformidad, esquema de control interactivo de la conformidad, bucle de seguimiento de trayectoria de nivel, mejora de la seguridad de la formación, características de las articulaciones humanas, bucle de admitancia de nivel
• Keywords:efficacy, human users, training safety, Satisfactory trajectory tracking responses, interactive compliance control method, interactive compliance control scheme, level trajectory tracking loop, enhanced training safety, human joint characteristics, level admittance loop