Resumen

Se propone una estrategia de control de aprendizaje iterativo (ILC, por sus siglas en inglés) y se implementa en modelos de péndulo simple y péndulo doble de una grúa aérea que realiza maniobras de desplazamiento y elevación simultáneas. El enfoque se basa en generar comandos modelados utilizando las ecuaciones de movimiento no lineales combinadas con el control de aprendizaje iterativo, para utilizar como comandos de aceleración en la pluma de la grúa. Estos comandos de aceleración se ajustan para eliminar las oscilaciones residuales en las maniobras de reposo a reposo. El rendimiento de la estrategia propuesta se prueba utilizando un modelo experimental a escala de una grúa aérea con elevación. El comando modelado se deriva analíticamente y se valida experimentalmente. Los resultados obtenidos mostraron que la estrategia de control ILC propuesta es capaz de eliminar los desplazamientos y las oscilaciones residuales en modelos de péndulo simple y doble con elevación. También se muestra, en

• Materias:Interacción dinámica Efectos de amortiguamiento Velocidades críticas Control de vibraciones Amortiguador
• Subjects:Dynamic interaction Damping effects Critical velocities Vibration control Damper
• Palabras claves:Control de aprendizaje iterativo; Grúa puente; Modelos de péndulo; Comandos en forma; Oscilaciones residuales; Validación experimental
• Keywords:Iterative learning control; Overhead crane; Pendulum models; Shaped commands; Residual oscillations; Experimental validation